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遼寧桁架機器人數學模型的建立分析

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遼寧桁架機器人數學模型的建立分析

發布日期:2018-12-24 作者:www.obuvki.top 點擊:



     碼垛機器人在正常作業中操作速度較快,運轉負荷較高,一旦機器人發生損壞,因為其自身較大的慣性與較高的操作速度,會形成災難性的成果。因此,為了確保碼垛機器人的安全,需對整機做靜力學剖析。那么現在我們來看下,碼垛機器人數學模型的建立分析。


 碼垛機器人

   碼垛機器人數學模型的建立

    因為四軸碼垛機器人模型較為雜亂,在進行有限元剖析之前應首要對模型進行簡化。詳細簡化進程如下:

    關于對成果影響較小的倒角,圓角進行緊縮;

    某些合作的螺紋孔進行緊縮;

    對很難進行網格操作的零件進行模型修正。為了直觀地表現模型的改變,以大臂為例進行剖析,圖2即為大臂模型在處理前后的改變狀況。

     進行碼垛機器人模型網格離散,全體網格巨細為48mm,公役為2.4mm,雅可比點取16點,消除草稿質量網格,鉤選實體的主動實驗,實驗數3。別的使用網格操控,J2和3軸減速器、底座、大臂、腰座等采納網格巨細為30mm,公役為1.5mm的網格。

     采用SolidworksSimulation剖析軟件對四軸碼垛機器人8個方位做了整機靜力學剖析,其剛度和強度都滿意需要,驗證了碼垛模型的正確性。提出了改善腰座的構造,改善后等效應力降低,為今后碼垛機器人的改善供給了理論依據。依據等效應力云圖剖分出腰座的單薄環節,經過改善腰座三維模型,使得單薄環節到加強,全體應力降低,提高了機器人的全體動態功能。

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